Stowarzyszenie Miłośników Dawnej Broni i Barwy powołane zostało do życia przy Muzeum Narodowym w Krakowie dnia 20 kwietnia 1957 roku, przez Zbigniewa Bocheńskiego i Jana Bendę, jako kontynuacja przedwojennego Stowarzyszenia Przyjaciół Muzeum Wojska. Na moment założenia organizacji o niekomunistycznej tradycji wybrano okres odwilży w polityce polskiej, po słynnym XX Zjeździe Partii Komunistycznej w Moskwie w lutym 1956 r.
Jak pisał prof. Zdzisław Żygulski, późniejszy wieloletni prezes Stowarzyszenia, ideą przewodnią było „podtrzymanie i przekazanie następnym pokoleniom tradycji wojskowej zachowanej w rzeczywistych obiektach, w broni i ubiorach, oporządzeniu, w znakach i odznaczeniach wojskowych, w dokumentach i muzyce, w umocnieniach i architekturze wojskowej, we flocie wojennej”.
Lokalnie działające Stowarzyszenie w Krakowie, wkrótce rozszerzyło swoją działalność na pozostałe miasta. W 1957 powstał oddział we Wrocławiu (po zawieszeniu działalności odnowiony w 1976), a następnie w Warszawie (1958), w Łodzi (1964), w Poznaniu (1965), w Lublinie (1969), w Częstochowie (1969, rozwiązany w 2003), w Gdańsku (1973), w Kołobrzegu (1975, rozwiązany w 1993), w Katowicach (1977) oraz w Bydgoszczy (1994, rozwiązany w 2009). Powstawały także sekcje międzyśrodowiskowe: Sekcja Zbieraczy Figurek Historycznych (1967, rozwiązana w 1993) oraz Polską Sekcję Miecza Japońskiego (2011).
W roku 1972 Polska Akademia Nauk uznała naukowy charakter Stowarzyszenia i wpisała je na listę organizacji afiliowanych. Naukowa działalność członków i sympatyków do dziś utrwalana jest w wydawnictwach Stowarzyszenia. W latach 1957-58 wydano pięć numerów „Arsenału„, zakazanego następnie przez cenzurę, co spowodowało kilkuletnią przerwę w działalności wydawniczej. Dopiero w roku 1963 rozpoczęto przy współpracy z Muzeum Narodowym w Krakowie wydawanie periodyku „Studia do dziejów dawnego uzbrojenia i ubioru wojskowego„, którego kontynuację utrzymano do dnia dzisiejszego. Ponadto od roku 1985 Oddział Górnośląski w Katowicach wydaje periodyk „Dawna Broń i Barwa„, a Oddział Poznański „Arsenał Poznański”. Od samego początku Stowarzyszenie prowadzi także intensywną działalność oświatową, organizując liczne (zwykle raz w miesiącu) wykłady oraz raz na kilka lat tematyczne sesje naukowe.
Do Stowarzyszenia należeli i należą najwybitniejsi specjaliści z zakresu dawnych militariów okresu powojennego. Wymienienie wszystkich byłoby rzeczą trudną, ale z pewnością można wspomnieć kilka najwybitniejszych nazwisk:
Zbigniew Bocheński, Janusz Bogdanowski, Aleksander Czerwiński, Stanisław Gepner, Marian Głosek, Irena Grabowska, Maria (Wanda) Grodzicka, Andrzej Nadolski, Feliks Ścibałło, Zdzisław Żygulski jun.
PREZESI STOWARZYSZENIA (1957-2012)
prof. Zbigniew Bocheński (1957-1971)
prof. Zdzisław Żygulski jun. (1972-1997)
prof. Janusz Bogdanowski (1998-2001)
prof. Aleksander Guterch (2002-2016)
prof. Marek Dutkiewicz (2016-)